Q.AZ系列 EtherCAT对应驱动器与欧姆龙PLC组合使用MC指令进行控制。如何执行原点返回？

如果使用驱动器的内部配置（Modes of operation：PP、PV、HM模式），请参考这个FAQ。

原点返回可以通过使用MC指令（MC_Home）来执行。

1. 在欧姆龙制造的Sysmac Studio的轴设置中选择原点返回方法。
   图中红色框内是AZ系列支持的原点返回方法。

   

2. 执行MC_Home命令。

   

   • ※ 上面的示例设置。接口名和MC指令名等是任意的。

【注意事项】

• AZ系列不支持MC_Home命令的自动转矩限制功能。因此，不能使用接近反转/保持时间、无原点接近输入/保持原点输入。
• 如果选择除“仅限位输入”、“零位置预设”以外的原点返回方法，需要在PDO映射中映射锁存功能（60B8h）、锁存状态（60B9h）、锁存位置1（60BAh）、直接输入（60FDh）。
• 如果将原点返回方法设置为“仅限位输入”，则需要在PDO映射中映射直接输入（60FDh）。

【补充】

AZ系列配备了ABZO编码器（免电池绝对式编码器）。因此，通过将绝对坐标的“0”作为目标位置进行位置设定操作，可以在不使用外部传感器的情况下移动到原点位置。
详细信息请参考以下相关的FAQ。

相关信息：AZ系列 EtherCAT对应驱动器常见问题