电动机的选用　电动机选用计算式

说明脉冲信号控制步进电动机及AC伺服电动机时必备的计算式。

运行模式

作为脉冲速度的运行模式，步进电动机通常选定加减速运行模式。运行速度低速、负载转动惯量小时，可以采取自起动运行模式。

f₁

起动脉冲频率［Hz］

f₂

运行脉冲频率［Hz］

A

工作脉冲数

t₁

定位时间［s］

t₀

加减速时间［s］

工作脉冲数A［脉冲］的计算式

*减速机型电动机的情况中，为输出轴上的步距角（分辨率）。

• ※减速机型电动机的情况中，为输出轴上的步距角（分辨率）。

运行脉冲频率f₂［Hz］的计算式

运行脉冲频率可通过工作脉冲数与定位时间及加减速时间进行计算。

①加减速运行时

加减速时间的长短是选用时的重点，但是除此之外还必须考虑加速转矩及加减速常数的平衡，所以不能轻易决定。
因此，开始计算时，设定定位时间的25%左右为基准来进行计算。（最后需要调节。)

②自起动运行时

加减速常数T_R［ms/kHz］的计算式

加减速常数是本公司控制器使用的设定值。表示脉冲频率的加速程度，以下述计算式计算。

• 脉冲频率请按整步换算。
• 此处速度单位用［kHz］，时间用［ms］进行计算。

运行脉冲频率f₂［Hz］到运行速度N_M［r/min］的换算公式

负载转矩的计算

请参照各驱动机构的负载转矩计算式。

加速转矩T_a［N·m］的计算式

改变电动机转速时，加速及减速转矩都是不可缺少的要素。
各种电动机其加速转矩的基本公式是相同的，通过脉冲速度计算步进电动机加速转矩时，请使用如下公式。

〈所有电动机通用的基本公式〉

 

\(\begin{align} T_a= \frac{\left(J_0 \cdot i^2 + J_L\right)}{9.55} \cdot \frac{N_M}{t_1} \end{align}\quad\quad\)

J₀

转子转动惯量［kg·m²］

J₁

电磁制动部转动惯量［kg·m²］

J_L

总负载转动惯量力矩［kg·m²］

N_M

运行速度［r/min］

t₁

加减速时间［s］

i

减速比

〈通过脉冲速度计算步进电动机的加速转矩时〉

①加减速运行时

②自起动运行时

必要转矩T_M［N·m］的计算式

负载转矩与加速转矩之和，乘以安全系数即是必要转矩。

有效负载转矩T_rms［N·m］的计算式

选用AC伺服电动机和无刷电动机BX系列时计算有效负载转矩。
电动机所要求的转矩与时间一同变化时，先计算有效负载转矩再判断能否使用。
短周期运行中频繁进行加速减速的运行模式下尤其重要。