5-1. 加减速率的确认
以5相步进电动机RKII系列的选择为例，说明步进电动机选择计算步骤。
为了更放心地使用，我们确认加减速率和惯性比。
确认所选电动机的加减速率是否合适。（关于加减速率的详细信息，请参阅此处）
确认加减速率时，使用3-2. 运行模式的确认中设定的运行模式要素。
加减速率（TR）的计算公式
\(\bbox[5pt, border: 1px solid black]{\begin{align}
\text { 加减速率 }{T_R} = \frac{\text{加速(减速)时间}\ [\mathrm{ms}]}
{\text{运行脉冲速度}\ [\mathrm{kHz}] - \text { 启动脉冲速度 }[\mathrm{kHz}]}
\end{align}}\)
- ※ 运行脉冲速度请按整步距换算计算
加减速率（参考值）
| 目标型号 | 安装尺寸 [mm] | 加减速率TR [ms/kHz] |
|---|---|---|
| αSTEP | 28（30）、42、60、85（90） | 0.5以上 |
| 5相步进电动机 （电动机／驱动器） |
20、28、42、60 | 20以上 |
| 85（90） | 30以上 | |
| 2相步进电动机 （电动机／驱动器） |
20、28（30）、35、42、50、56.4、60 | 50以上 |
| 85（90） | 75以上 |
- ※ 品名与安装尺寸的对应关系，请确认各系列的品名的阅读方法。RKⅡ系列的品名的阅读方法请点击此处。
注意事项
如果加减速率低于上表的参考值，可能会导致电动机的失步、整定时间的增加等问题。
如果计算结果不满足目标值，请3-2. 运行模式的确认中重新检查加速（减速）时间的设定。
加减速率的计算示例
确认加减速率（TR）
根据3-2. 运行模式的确认中设定的运行模式，确认加减速率（TR）。
| 运行脉冲速度 [kHz] | f2 = 10 | 加减速率的参考值 [ms/kHz] |
20以上 |
|---|---|---|---|
| 启动脉冲速度 [kHz] | f1 = 0 | ||
| 加速（减速）时间 [ms] | t1 = 250 |
\(\begin{align}\text { 加减速率 }{T_R} & = \frac{\text{加速(减速)时间}({t_1})\ [\mathrm{ms}]}
{\text{运行脉冲速度}({f_2})\ [\mathrm{kHz}] - \text { 启动脉冲速度 }({f_1})\ [\mathrm{kHz}]}\\[ 5pt ]
& = \frac{250\ [\mathrm{ms}]}{10\ [\mathrm{kHz}]-0\ [\mathrm{kHz}]}\\[ 5pt ]
& = 25\ [\mathrm{ms} / \mathrm{kHz}]
\end{align}\)
所选的，RKS564、RKS566、RKS569，加减速率在20[ms/kHz]以上，因此可以使用。
根据3-2. 运行模式的确认中设定的运行模式，确认加减速率（TR）。
但是，运行脉冲数[step]和运行速度[Hz]是在微步（0.36°/step）时创建模式的，因此首先需要将这些条件重新计算为整步距（0.72°/step）的条件。
求整步距时的运行脉冲数（A）
将步进角设定为0.72[°/step]，求整步距时的运行脉冲数（A）。
\(\begin{align}\text { 整步距时的运行脉冲数 }\mathrm{A} & = \frac{\text{送进量}({l})\ [\mathrm{mm}]}{\text{电动机1转的移动量}\ [\mathrm{mm}]}\ \times\ \frac{360\ [{ ^\circ }\ ]}{\text{步距角}\ [^{\circ}/\mathrm{step}]}\\[ 5pt ]
& = \frac{200\ [\mathrm{mm}]}{\pi\ \times\ 31.85\ [\mathrm{mm}]}\ \times\ \frac{360\ [{ ^\circ }\ ]}{0.72\ [^{\circ}/\mathrm{step}]}\\[ 5pt ]
& = 1000\ [\text{脉冲}]\end{align}\)
机构条件
- ｌ（送进量） ： 200 [mm]
- D（皮带轮的直径） ： 31.85 [mm]
求整步距时的运行脉冲速度（f2）
根据机构条件和整步距时的运行脉冲数（A），求整步距时的运行脉冲速度（f2）。
\(\begin{align}\text { 整步距时的运行脉冲速度 }\mathrm{f_2}
& = \frac{\text{运行脉冲数}(\mathrm{A})\ [\text{脉冲}]\ -\ \text { 启动脉冲速度 }({f_1})\ [\mathrm{Hz}]\ \times\ \text{加速(减速)时间}({t_1})\ [\mathrm{s}]}{\text{定位时间}({t_0})\ [\mathrm{s}]\ -\ \text{加速(减速)时间}({t_1})\ [\mathrm{s}]}\\[ 5pt ]
& = \frac{1000\ [\text{脉冲}]-\ 0\ [\mathrm{Hz}] \times\ 0.1\ [\mathrm{s}]}{0.4\ [\mathrm{s}]\ -\ 0.1\ [\mathrm{s}]}\\[ 5pt ]
& = 3333\ [\mathrm{Hz}]\end{align}\)
机构条件
- t0（定位时间） ： 0.4 [s]
- f1（启动脉冲速度） ： 0 [kHz]
- t1（加速（减速）时间） ： 0.1 [s]
确认加减速率（TR）
根据整步距时的运行脉冲数（A）和运行脉冲速度（f2），求加减速率（TR），并确认值。
| 运行脉冲速度 [kHz] | f2 = 3.333 | 加减速率的参考值 [ms/kHz] |
RKS566 | 20以上 |
|---|---|---|---|---|
| 启动脉冲速度 [kHz] | f1 = 0 | RKS569 | ||
| 加速（减速）时间 [ms] | t1 = 100 | RKS596 | 30以上 |
\(\begin{align}
\quad\text { 加减速率 }{T_R} & = \frac{\text{加速(减速)时间}({t_1})\ [\mathrm{ms}]}
{\text{运行脉冲速度}({f_2})\ [\mathrm{kHz}] - \text { 启动脉冲速度 }({f_1})\ [\mathrm{kHz}]}\quad\\[ 5pt ]
& = \frac{100\ [\mathrm{ms}]}{3.333\ [\mathrm{kHz}]-0\ [\mathrm{kHz}]}\\[ 5pt ]
& = 30\ [\mathrm{ms} / \mathrm{kHz}]
\end{align}\)
所选的，RKS566、RKS569，加减速率在20[ms/kHz]以上，RKS596为30[ms/kHz]以上，因此可以使用。
确认加减速率（TR）
根据3-2. 运行模式的确认中设定的运行模式，确认加减速率（TR）。
| 运行脉冲速度 [kHz] | f2 = 0.333 | 加减速率的参考值 [ms/kHz] |
20以上 |
|---|---|---|---|
| 启动脉冲速度 [kHz] | f1 = 0 | ||
| 加速（减速）时间 [ms] | t1 = 100 |
\(\begin{align}\text { 加减速率 }{T_R} & = \frac{\text{加速(减速)时间}({t_1})\ [\mathrm{ms}]}
{\text{运行脉冲速度}({f_2})\ [\mathrm{kHz}] - \text { 启动脉冲速度 }({f_1})\ [\mathrm{kHz}]}\quad\\[ 5pt ]
& = \frac{100\ [\mathrm{ms}]}{0.333\ [\mathrm{kHz}]-0\ [\mathrm{kHz}]}\\[ 5pt ]
& = 300\ [\mathrm{ms} / \mathrm{kHz}]
\end{align}\)
选定的RKS566由于加减速率在20[ms/kHz]以上，因此可以使用。
在下一页中，将确认选定电动机的惯性比。
