Q.AZ系列 多轴驱动器和株式会社キーエンス製PLC在使用。　原点返回应该如何执行呢？

原点返回的执行有以下的两种方法。请执行其中一种。

1. 定位运动单元的原点返回
   将位置決め・モーションユニット的原点返回要求继电器［先头继电器编号＋310＋400×（轴编号-1）］设置为ON并执行。
   原点返回的方法请选择株式会社キーエンス製 KV STUDIO的原点返回方法。
   各个设置的详细情况，请参考株式会社キーエンス的说明书。

   

   • Z相存在的情况下，停止时ZSG不一定为ON。
   • 在原点返回运行中，如果将RV-BLK（或FW-BLK）设置为ON，则会在ON状态下禁止反转方向运行（或正转方向运行），驱动器的POWER、ALARMLED会闪烁2次。
     在RV-BLK（或FW-BLK)解除后，闪烁会停止。
     如果想要关闭LED的闪烁，请使用我公司的支援软件MEXE02更改设置。

   

   • 如果轴构成设置中选择「ステッピング」，则不能使用挡块（压入）。
     如果想要进行挡块式（压入），请参阅以下FAQ。

     Q483. 如何进行压推原点返回？

2. 通过高速原点移动回归原点
   AZ系列搭载有ABZO传感器（无电池的绝对编码器）。
   因此，可以实现不使用传感器的原点返回（高速原点移动）。

   Q482. 可以进行ZHOME运行（高速原点返回）吗？

   进行高速原点移动时，需要预先确定原点。
   请执行「1. 位置決め・モーションユニットでの原点復帰」或预设原点的位置。
   如果通过预设来确定原点位置，请参阅以下FAQ。

   Q481. 如何预设当前坐标？

＜补足＞
AZ系列多轴驱动器搭载了「东方马达固有の方式」的原点返回功能。
但是，由于这种方法需要切换位置決め・モーションユニット的模式，因此推荐使用上述的1或2的方法进行原点返回。
作为参考，以下介绍使用「东方马达固有の方式」进行原点返回的手顺。

执行时，将位置決め・モーションユニット的控制切换到MECHATROLINK-Ⅲ的命令模式，并发出原点返回命令（ZRET：3Ah）来执行。
通过伺服命令输入输出信号（SVCMD_IO）的31位（VSO16）的设置，决定使用原点返回命令时，原点返回的方法。（0时：MECHATROLINK-Ⅲ的标准方式、1时：东方马达固有の方式）

伺服命令输入输出信号（SVCMD_IO）

原点返回所需的参数，请使用我公司的支援软件 MEXE02进行设置。（使用株式会社キーエンス製 KV STUDIO的注册监视器进行说明。CPU模块为KV-7500、位置決め・モーションユニット为KV-XH04ML，先头地址为R34000。）

①

将操作许可继电器［先头继电器编号＋400×（轴编号-1）］设置为ON。

②

将控制模式更改（#2101）设置为400：MECHATROLINK-Ⅲ 命令模式，并将控制模式更改要求继电器［先头继电器编号＋505×（轴编号-1）］设置为ON。
作为响应，控制模式更改完成代码#119为400，控制模式更改完成继电器为ON。

控制模式更改完成继电器

• KV-XH04ML时

  先头继电器编号＋2305×（轴编号-1）

• KV-XH16ML时

  先头继电器编号＋7105×（轴编号-1）

③

控制模式更改完成继电器为ON后，将控制模式更改要求继电器设置为OFF。

④

将SVCMD_IO（#2134、#2135）的31位（VSO16）设置为1（东方马达固有の方式），并将增益切换继电器［先头继电器编号＋506×（轴编号-1）］设置为ON。
如果使用MECHATROLINK-Ⅲ的标准方式，则设置为0。

⑤

使用一括监视器，将ML-Ⅲ命令模式发送数据的0字节、1字节（#42112）设置为伺服ON命令（31h）。

⑥

将ML-Ⅲ命令通信要求继电器［先头继电器编号515×（轴编号-1）］设置为ON。
ML-Ⅲ命令通信完成继电器会变为ON。

• KV-XH04ML时

  先头继电器编号＋2315×（轴编号-1）

• KV-XH16ML时

  先头继电器编号＋7115×（轴编号-1）

⑦

为了发送下一个命令，请将ML-Ⅲ命令通信要求继电器设置为OFF。

⑧

将ML-Ⅲ命令模式发送数据的0字节、1字节设置为原点返回命令（3Ah）。

※1

本来应该是在原点返回命令的这个区域对应SVCMD_IO的设置区域，但实际上即使在这里设置数据，也无法设置SVCMD-IO。
要设置，需要使用④的增益切换继电器进行设置。

※2

如果是东方马达固有の方式，则不需要设置。
如果是MECHATROLINK-Ⅲ的标准方式，则需要设置。

⑨

将ML-Ⅲ命令通信要求继电器设置为ON，以执行原点返回。

⑩

为了发送下一个命令，请将ML-Ⅲ命令通信要求继电器设置为OFF。

⑪

将控制模式切换回位置控制模式。请使用②③的操作将#2101设置为0并执行。