AGV・AMR（搬运机器人）的选定条件

以下就是选用搬运机器人用电动机的必要条件喔。
①设备条件（重量、行驶环境、搬运轴数和车轮直径、电源电压）
②运转条件（行驶速度）

有好多种啊...... 我想知道这些项目分别与选用计算的什么要素有关联。

①设备条件中的重量，是决定电动机的必要转矩和容许惯性惯量的必备要素喔。还有，停止时的耐负载性能由容许径向负载决定。通过平行轴减速机提高容许径向负载是有极限的，所以对于想要提高耐负载性能的客户，推荐中空轴平面齿轮或法兰盘输出头。法兰盘输出头组装时为1500N，中空轴平面齿轮最大为2040N，具有高强度的。

原来如此。那么，行驶环境是指什么样的条件呢？

行驶环境是指行驶的场所和行驶面的倾斜度。根据行驶场所的不同，摩擦系数也会变化，但在工厂内平坦的地板上，摩擦系数可以参考0.1左右。

明白了。搬运轴数是由车轮的数量决定的吗？

搬运轴数是指驱动所需电动机的数量。使用的电动机数量不同，所需的转矩也会变化。搬运机器人通常采用2轮驱动。一般会以2个轮胎进行驱动，并在周围配置4个轮胎来分散载重。采用2轮驱动的话，可以灵活转弯等，可以根据搬运机器人的行驶场所考虑各种设计方法。

我之前还以为车轮数和驱动轴数一样呢！ 那么电源电压有很多种吗？

一般用 24V 或 48V。东方马达也出售以 DC24V 动作的 400W 型喔。比起使用 4 个 DC12V 的电池形成 DC48V，不如使用 2 个形成 DC24V，不仅设置空间可以减半，本体重量也会变轻。

我懂了！

接着是②驾驶条件中的行驶速度。行驶速度是决定电动机速度的必要因素。必要速度也会决定减速比。BLV系列R型可以在1～4000r/min之间控制。可以满足启动时和停止时希望降低速度，但运行时希望保持最高速度的需求。

真方便呢！ 我今后也要继续学习，不只听取选用计算所需的数字，也要能提供对客户有用的信息！