Q.AZ系列 EtherCAT对应驱动器与欧姆龙制造PLC的组合使用MC命令进行控制。在伺服关闭状态下如何解除电磁制动器？

如果使用驱动器的内部配置（Modes of operationPP、PV、HM模式），请参考此FAQ。

伺服关闭状态下解除电磁制动，请使用以下任一方法将FREE输入设置为ON。

1. 将直接输入的FREE输入设置为ON

2. 使用本公司支援软件MEXE02的遥控运行将FREE状态设置为ON

   

3. 使用驱动器输入指令（403Eh）将FREE状态设置为ON
   按照以下步骤进行即可进入FREE状态。

   ①

   将驱动器输入指令中的FREE输入分配（本次使用MEXE02将R-IN0分配）。

   驱动器输入指令

   Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
   -	-	-	-	-	-	-	-
   Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
   R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

   ②

   将驱动器输入指令（403Eh）的目标位设置为ON。

4. 使用Digital outputs（60FEh）将FREE状态设置为ON
   按照以下步骤进行即可进入FREE状态。

   ①

   将Digital outputs（60FEh）的SubIndex：02（掩码）设置为“1”。

   ②

   将Digital outputs（60FEh）的SubIndex：01（物理输出）设置为“0”。

   • ※ 60FE-01h可以进行PDO分配，但60FE-02h不能进行PDO分配。更改时请使用SDO通信。
   • ※ 如果MC_Power命令处于执行状态，励磁状态会持续。请务必在MC_Power命令处于OFF状态时进行操作。

   Digital outputs（60FEh）

   Index	Sub	名称	型	访问	PDO	保存	范围
   60FEh	00h	条目数	U8	RO	No	-	2
   	01h	Physical outputs	U32	RW	RxPDO	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h）
   	02h	掩码	U32	RW	No	-	0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h）

   Physical outputs的详细

   Bit	名称	内容
   0	电磁制动控制	0：电磁制动释放 1：电磁制动保持
   1～31	-	Reserved

   掩码的详细

   Bit	名称	内容
   0	Bit0的掩码	0：Physical outputs的制动控制 无效 1：Physical outputs的制动控制 有效
   1～31	-	Reserved

相关Information：AZ系列 EtherCAT对应驱动器 常见问题