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根据驱动机构的必要分辨率（步距角），确认电动机所需的必要分辨率（步距角）。分辨率（步距角）对于电动机的系列选择以及3-2. 运行模式的确认中的运行脉冲数和运行脉冲速度（电动机转速）的计算是必要的。
必要分辨率（θs）的求法
直线性驱动机构的情况
\(\bbox[5pt, border: 1px solid black]{\begin{align}
\text{必要分辨率}\theta s= \frac{360\ [{ ^\circ }\ ] \times \text{要求分辨率}\ [\mathrm{mm}/ \text{step}]}
{\text{电动机1回转的移动量}[\mathrm{mm}]}\end{align}
}\)
- ※ 在旋转机构中，机构的要求分辨率直接成为电动机的必要分辨率，因此不需要计算。
电动机的基本步进角和微步驱动
基本步进角因电动机型号和系列而异。
| 电动机种类 | 代表例 | 基本步进角 [°/step] |
|---|---|---|
| αSTEP | AZ系列、AR系列 | 0.36 |
| 5相步进电动机 | RKII系列、CVK系列（5相） | 0.72 |
| 2相步进电动机 | CVK系列（2相） | 1.8 |
求得必要分辨率（步距角）后，根据基本步进角的规格，选择符合条件的系列。
如果必要分辨率和基本步进角不一致，可以选择减速机电动机或使用驱动器的功能（微步）来改变输出轴的步进角。
- ※ 微步的设定方法和设定范围因系列而异。详细请参阅各使用说明书。
必要分辨率的计算例
- 步骤
-
① 求必要分辨率
② 选择电动机的系列
求必要分辨率（θs）
根据机构条件，求必要分辨率（θs）。
\(\begin{aligned}
\text{必要分辨率}\ \theta s
& = \frac{360\ [{^\circ}\ ] \times \text{要求分辨率}(\Delta\text{l})\ [\text{mm} / \text{step}]}{\text{滚珠丝杠的导程}(P{_B}) [\text{mm}]}\\[ 6pt ]
& = \frac{360\ [{^\circ }\ ] \times 0.04\ [\text{mm} / \text{step}]}{20\ [\text{mm}]}\\[ 6pt ]
& = 0.72\ [{ ^\circ } / \text{step} ]
\end{aligned}\)
机构条件
- △ｌ（要求分辨率） ： 0.04 [mm/step]
- PB（滚珠丝杠的导程） ： 20 [mm]
选择电动机的系列
这次，选择与必要分辨率和基本步进角一致的RKII系列。
- ※ 必要分辨率为0.72°的情况下，αSTEP或2相步进电动机也可以应对。
在实际选择中，请比较系列的特征后决定系列。
求必要分辨率（θs）
根据机构条件，求必要分辨率（θs）。
\(\begin{aligned}
\text{必要分辨率}\ \theta s
& = \frac{360\ [{^\circ}\ ] \times \text{要求分辨率}(\Delta\text{l})\ [\text{mm} / \text{step}]}{\text{电动机1回转的移动量} [\text{mm}]}\\[ 6pt ]
& = \frac{360\ [{^\circ }\ ] \times 0.1\ [\text{mm} / \text{step}]}{\pi \times 31.85\ [\text{mm}]}\\[ 6pt ]
& = 0.36\ [{ ^\circ } / \text{step} ]
\end{aligned}\)
机构条件
- △ｌ（要求分辨率） ： 0.1 [mm/step]
- D（轮的直径） ： 31.85 [mm]
选择电动机的系列
必要分辨率为0.36°，但RKII系列的分辨率设定可以应对，因此这次选择RKII系列。
- ※ 必要分辨率为0.36°的情况下，αSTEP或2相步进电动机也可以应对。
在实际选择中，请比较系列的特征后决定系列。
选择电动机的系列
根据机构条件，必要分辨率为0.1°，但RKII系列的减速机型（PS减速机型、减速比7.2）可以应对，因此这次选择RKII系列。
- ※ 如果考虑减速机型，必要分辨率为0.1°的情况下，αSTEP或2相步进电动机也可以应对。
在实际选择中，请比较系列的特征后决定系列。
根据这里求得的值和选择的系列，下一页将确认运行模式。
