3-1. AR系列的结构

作为αSTEP的代表性机型，有AR系列和AZ系列。本章将介绍从电动机的结构到传感器的位置检测原理以及优点。

3-1-1. 电动机的结构

电动机部分的结构与步进电动机相同。其显著特征在于，在电动机的反输出轴侧内置了传感器。该传感器被称为解析器（转子位置检测传感器），能够进行位置检测。解析器由缠绕了励磁线圈的定子与转子构成。

3-1-2. 解析器的位置检测原理

解析器利用转子与定子的位置关系，通过线圈的电感变化来输出两个相位差为90°的正弦波信号。
通过这种方式，可以根据A相、B相的电压值关系检测电动机的位置，这是其特征。

3-1-3. 解析器的优点

以下是搭载在AR系列上的解析器的优点。
与一般的光电编码器相比，有以下特征。

• 传感器部分小型化、薄型化，因此电动机全长较短
• 与一般的光电编码器相比，在耐热性、耐振性等方面具有优势
• 不需要编码器电缆线，电动机与驱动器之间的连接只需要一根电缆线即可完成
• 传感器信号周期与电动机转矩周期相同，因此可以直接检测到转矩角
• 结构简单且牢固
• 可以低成本制造高分辨率的传感器

由于αSTEP在停止时采用开放式模式控制，因此定位运行精度取决于电动机的精度。它不依赖于传感器的精度。