Q.AZ系列 对应EtherCAT的驱动器与欧姆龙PLC组合，使用MC命令进行控制。在伺服OFF状态下如何解除电磁制动？

A.

对象产品

AZ系列 EtherCAT对应驱动器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED

控制方法：使用PLC的运动控制（MC指令）（操作模式为CSP、CSV模式）

如果使用驱动器的内部配置（操作模式为PP、PV、HM模式），请参考此FAQ。

如需在伺服OFF状态下解除电磁制动，请使用以下任一方法将FREE输入设置为ON。

  1. 将直接输入的FREE输入设置为ON

  2. 使用本公司支援软件MEXE02的遥控运行将FREE状态设置为ON

    MEXE02

  3. 使用驱动器输入指令（403Eh）将FREE状态设置为ON
    按照以下步骤进行即可进入FREE状态。

    4. ①

    将驱动器输入指令中的FREE输入分配（本次使用MEXE02将R-IN0分配）。

    驱动器输入指令

    Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8
    Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
    - - - - - - - -
    R-IN7 R-IN6 R-IN5 R-IN4 R-IN3 R-IN2 R-IN1 R-IN0

    ②

    将驱动器输入指令（403Eh）的目标位设置为ON。

  4. 使用Digital outputs（60FEh）将FREE状态设置为ON
    按照以下步骤进行即可进入FREE状态。

①

将Digital outputs（60FEh）的SubIndex：02（掩码）设置为“1”。

②

将Digital outputs（60FEh）的SubIndex：01（Physical outputs）设置为“0”。

  • ※ 60FE-01h可以进行PDO分配，但60FE-02h不能进行PDO分配。更改时请使用SDO通信。
  • ※ 如果MC_Power命令处于执行状态，励磁状态会持续。请务必在MC_Power命令处于OFF状态时进行操作。

Digital outputs（60FEh）

Index Sub 名称 型 访问 PDO 保存 范围
60FEh 00h 条目数 U8 RO No - 2
01h Physical outputs U32 RW RxPDO - 0000 0000～FFFF FFFFh
（初始值：0000 0000h）
02h 掩码 U32 RW No - 0000 0000～FFFF FFFFh
（初始值：0000 0000h）

Physical outputs的详细

Bit 名称 内容
0 电磁制动控制 0：电磁制动释放
1：电磁制动保持
1～31 - Reserved

掩码的详细

Bit 名称 内容
0 Bit0的掩码 0：Physical outputs的制动控制 无效
1：Physical outputs的制动控制 有效
1～31 - Reserved

相关信息：AZ系列 对应EtherCAT的驱动器常见问题

搭载AZ系列电动机的电动传动装置产品
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