AGV・AMR的电动机选择和控制所需的「车轮信息」是什么？
本篇将会介绍选用与控制 AGV、AMR 使用电动机时所需的「车轮信息」有哪些。
选择电动机与车轮宽度
选用条件
| 运行条件 | 搬运质量 | 50㎏ |  |
|---|---|---|---|
| 搬运速度 | 30m/min | ||
| 台车效率 | 0.9 | ||
| 外力 | 0N（无） | ||
| 加速时间 | 固定为2s | ||
| 惯性 力矩 |
无瞬时停止 | ||
| 安全率 | 2以上 （负载、瞬时最大） |
||
| 路面 | 平坦、无倾斜 | ||
| 设想的车轮的条件 | 车轮直径Φ | 100mm |  |
| 车轮宽度 | 32mm | ||
| 橡胶密度 | 1.2 | ||
| 摩擦系数 | 0.1（与路面的摩擦系数） |
选用结果
| 电动机 | BLMR460SHK-GFV | 输出［W］ | 60W |
 |
|---|---|---|---|---|
| 减速机 | GFS4G30FR | 减速比 | 30 | |
| 减速机／电动机 | 质量 | 2.1㎏ | ||
| 电动机轴作为搬运质量 | （2轴驱动） | 90㎏ |
 |
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| 搬运速度 | （最大可搬时） | 30m/min | ||
控制所需的机构的轮子的信息
本期重点
- 选用搬运机器人时需要考虑车轮宽度。 车轮宽度越大则惯性越大，电动机所需的转矩也会随之提高。 另外，与地面的接触面积如果越大，则抓地力也会提高，就能够稳定运转。
- 控制所需的机构信息有「车轮半径」「左右车轮中心间的距离」「减速机减速比」这3项。 使用这3个值就可以进行坐标的转换计算来控制位置，或是在转弯时控制左右车轮的速度。
