小型电动直线传动装置的选用 DRS2系列的暂时选用
选定方法
(1)需求规格确认
设备的需求规格确认
- 搬运质量
- m = 10[kg]
- 定位距离
- L = 20[mm]
- 定位时间
- T = 1秒以内
- 驱动方向
- 垂直
- 停止精度
- ±0.01mm
(2)电动传动装置的暂时选定
根据要求规格，暂时选定以下电动传动装置。
- 品名
- DRSM42RG-04A2AZMK
- 导程
- 2mm
- 螺杆类型
- 滚珠螺杆
- 分辨率
- 0.001mm
- 电源输入
- DC24V
(3)定位时间确认
传动装置可以在没有任何时间问题的情况下定位。确认的方法有两种，
一种是看图形来确定大致的定位时间，另一种则是在一定程度上计算出正确的定位时间。
确认过程如下所示。请注意，与实际运行时间可能存在一些差异，仅作参考。
通过图表求得
- ①
-
定位距离移动 20 mm 时，通过右图确认定位时间。
定位时间：0.59s
满足1秒内所需定位时间即可使用。
- ②
-
定位时间满足的情况下，确认运行速度、加速度。
运行速度：43mm/s
加速度：0.33m/s²（0.15G）
- ③
- 定位时间满足的情况下，选定使用的产品型号。
通过计算求取的情况
- ①
- 确认运行条件
请确认以下条件。
定位距离、起动速度、加速度、运行速度
- ②
-
根从上述运行条件可确认驱动模式是三角驱动或梯形驱动
从定位距离、起动速度、加速度、运行速度计算出三角驱动时的最大速度。最大速度为运行速度以下时，是为三角驱动，超过运行速度时是为梯形驱动。
\(\begin{align}
V_{Rmax} &= \sqrt{ \frac{2 \cdot a_1 \cdot a_2 \cdot L}{a_1 + a_2} \cdot 10^3 + V_{S^2}} \\[5pt]
V_{Rmax} & \leqq V_R \rightarrow \text{三角驱动} \\[5pt]
V_{Rmax} & \gt V_R \rightarrow \text{梯形驱动}\end{align}\)
- ③
计算定位时间
＜梯形驱动时＞
\(\begin{align}T &= T_1 + T_2 + T_3 \\[5pt]
& = \frac{V_R - V_S}{a_1 \times 10^3} + \frac{V_R - V_S}{a_2 \times 10^3} + \frac{L}{V_R} - \frac{\left(a_1 + a_2 \right) \times \left(V_{R^2} - V_{S^2} \right)}{2 \times a_1 \times a_2 \times V_R \times 10^3} \end{align}\)
＜三角驱动时＞
\(\begin{align}T &= T_1 + T_2 \\[5pt]
& = \frac{V_{Rmax} - V_S}{a_1 \times 10^3} + \frac{V_{Rmax} - V_S}{a_2 \times 10^3} \end{align}\)
-
- VRmax
- 三角驱动时的计算出的最大速度［mm/s］
- VR
- 运行速度［mm/s］
- Vs
- 起动速度［mm/s］
- L
- 定位距离［mm］
- a1
- 加速度［m/s²］
- a2
- 减速度［m/s²］
- T
- 定位时间［s］
- T1
- 加速时间［s］
- T2
- 减速时间［s］
- T3
- 恒速时间［s］
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