什么是齿隙和空转？

近年来人工成本高涨，「以机器人取代人工作业」的需求逐渐提高了呢。
是啊。除了购买符合必要作业、动作的机器人之外，也经常听到想要自行组装特定用途的机器人。官网上也有公开使用关节5轴样机的视频。
老实说，使用自行组装机器人的客户正在烦恼「有时无法正确定位」的问题。
虽然有使用减速机电动机了…。
会不会是机构上有问题？减速机精度也有可能是原因之一。达弟，还记得齿隙是什么吗？
我没有信心能好好说明。
来，我们一起复习一下。说不定能找到解决客户问题的线索。
拜托了！
齿隙是指「齿轮与齿轮间在设计上保留的缝隙」。
缝隙听起来好像有点瑕疵，这是有必要的吗？
缝隙是必要的喔。如果齿轮与齿轮之间没有缝隙，组装时彼此是互相紧密推压的状态，则会因负载过高而无法转动。
所以才有必要设计适当的缝隙啊。
若是只往单一方向运行，相同的齿轮与齿轮会持续接触，缝隙就不会造成问题。但是，像机器人这样往复运行时，齿轮及齿轮间的缝隙，会导致无法完全到达目标位置。

图1 齿隙与运动传递的偏差
原来如此。但是减速机的缝隙对设备整体来说应该微不足道吧。会怎样影响机器人呢？
你看一下图2。
看得出来电动机附近及机械手臂的前端差距很大吧。

图2 齿隙与机器人前端的差距
真的呢。这是相似三角形的原理！
应该可以理解齿隙对机器人前端的差距有很大的影响了吧。
特别是机器人对精度的要求很高，因此减速机齿轮大多会使用加上斜度，或2个齿轮由双方向互夹的特殊机构，尽可能将缝隙缩减到极限的产品（小齿隙），或者使用齿轮形状本身设计为组装后无缝隙的产品（无齿隙）。详情可以查看这里。
好的！看来可以用这个去提案了。
等一下。针对这次的问题，我想也需要再复习一下空转。
空转吗？
这是指使用设备测量出的「从正转方向和逆转方向定位到某个位置时的最大差」的数值。JIS规格有规定，你去查查看。
明明设计了齿隙，但又用设备来测量空转？
这是因为设备就如同此次的机器人一样，是由各种机械要素所构成的。必须考虑所有要素的影响才行。

图3 空转示意图
原来如此。所以，测量空转是有必要的。
为了实现机器人的精确定位，不仅需要检查电动机，还需要检查每个部件的精度。
没错。为了尽量减少影响，建议选择减速机时尽可能选择齿隙小的产品！
这就对了。加油！

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