在选型以及控制AGV/AMR用电机时，所需要的【车轮信息】有哪些？

教教我吧！马姐
教教我吧！马姐

本篇将会介绍在选型以及控制AGV/AMR用电机时，所需要的【车轮信息】有哪些。

  • 达弟

    这些条件就好了吗？

  • 马姐

    达弟，怎么了？

  • 达弟

    客户咨询自制AGV或AMR时电动机的选择条件，我正在根据之前「AGV・AMR（搬运机器人）的选择所需条件」中教过我的2点来确认选择条件。
    ①装置的条件
    （重量、行驶环境、驱动轴数和车轮直径、电源电压）
    ②运行条件
    （行驶速度）

选择电动机与车轮宽度

  • 马姐

    我看一下...还有就是车轮宽度吧。车轮宽度越大，惯性越大，电动机所需的转矩也越大，需要检查一下。与地板的接触面积越大，抓地力就会提高，就可以稳定地进行运行。选购指南中有「从机器人中选择-转运车的驱动轮」可以参考一下。

  • 达弟

    明白了！我会看看选购指南。假设搬运质量的要求规格为50kg，AGV・AMR自身的质量为40kg左右，使用适用于低底盘设计的中空轴扁平减速机，减速比为30时，转速和转矩都能满足。谢谢马姐，找到刚好适合客户规格的选用结果了！

选用条件

运转条件 搬运质量 50㎏ 选定条件AGV・AMR
搬运速度 30m/min
台车效率 0.9
外力 0N（无）
加速时间 固定为2s
惯性
惯量 		无瞬时停止
安全率 2以上
（负载、瞬时最大）
路面 平坦、无倾斜
预设的车轮条件 车轮直径Φ 100mm 设想的车轮的条件
车轮宽度 32mm
橡胶密度 1.2
摩擦系数 0.1（与路面的摩擦系数）
选定计算

选用结果

选定结果AGV・AMR
电动机 BLMR460SHK-GFV 输出［W］ 60W
BLMR460SHK-GFV、GFS4G30FR
减速机 GFS4G30FR 减速比 30
减速机／电动机 质量 2.1㎏
电动机轴作为搬运质量 （2轴驱动） 90㎏
AGV・AMR的电动机轴
搬运速度 （最大可搬时） 30m/min
  • 马姐

    太好了！最近，使用无线充电来减轻电池重量的客户越来越多。

  • 达弟

    原来如此，AGV・AMR的搬运质量有望增加了。

  • 马姐

    如果搬运重量增加的话，也可以参考选购指南评估看看。

  • 达弟

    谢谢您！不好意思，还有一件事。这次，机械工程师还向我咨询了哪些机构信息是需要传达给软件工程师的。

控制所需的机构车轮信息

  • 马姐

    控制所需的机构信息有「车轮半径」「左右车轮的中心距离」「减速机减速比」这3项。使用这3个值，就可以进行位置控制所需的坐标转换计算，以及在转弯时控制左右车轮的速度。

初始设定

选择车轮 设定车轮信息 减速机减速比
车轮的选择2轴
车轮的信息设定2轴
GFS4G30FR
坐标转换
AGV・AMR的坐标
AGV・AMR的转弯
  • 达弟

    往左转时，右边车轮的速度快，左边车轮的速度慢对吧。

  • 马姐

    除了坐标转换、控制左右车轮速度之外，本公司近日也将推出搭载 IMU 传感器的移动机器人控制器 MVC01，请务必向设计软件的客户介绍。另外，别忘了！BLV 系列 R 型的产品种类新增「转运车驱动轴」，只要加装车轮即可作为低底盘设计的 AGV、AMR 的底盘。 藉此可以节省机械设计及组装工时，请一定要推荐给客户。

    移动机器人控制器
    MVC01系列

    移动机器人控制器 MVC01

    无刷电动机
    BLV系列 R型
    转运车驱动轴

    无刷电动机 BLV系列 R型 转运车驱动轴

本期重点

  • 选用搬运机器人时需要考虑车轮宽度。 车轮宽度越大则惯性越大，电动机所需的转矩也会随之提高。 另外，与地面的接触面积如果越大，则抓地力也会提高，就能够稳定运转。
  • 控制所需的机构信息有「车轮半径」「左右车轮的中心距离」「减速机减速比」这3项。 使用这3个值就可以进行坐标的转换计算来控制位置，或是在转弯时控制左右车轮的速度。
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